本報連線

　　復雜海底自主避障

　　“‘潛龍一號’進行了首次海底光學探測。”中國大洋協(xié)會裝備處負責人宋成冰昨天在接受記者采訪時說，“‘潛龍一號’下潛到距離海底5米時，攜帶的光學照相機就開始照相，因為距離海底非常近，所以作業(yè)難度會比較大。”在多金屬結核區(qū)拍攝的影像資料，將能反映結核區(qū)的分布情況，用于海底的地質調查、分析工作。潛水器回收、下載數據之后，就會開始分析工作。

　　據了解，“潛龍一號”分別進行聲學探測和光學探測作業(yè)，與光學探測不同的是，聲學探測只需要在距離海底50米的地方就可以進行，目前這項作業(yè)任務已經完成。

　　本次科考首席科學家劉方蘭表示，“潛龍一號”連續(xù)三次在多金屬結核區(qū)海底成功進行了長時間自主潛行作業(yè)，說明“潛龍一號”整體性能較為穩(wěn)定，基本達到了試驗性應用的目的，隨著對其性能不斷改進，它在海洋科學考察中的應用前景廣闊。

　　既無人操作，又無纜牽引，“潛龍一號”是如何實現水下自由穿行的？

　　專家告訴記者，通過路徑規(guī)劃等程序設定，潛水器在水下可以根據不同的任務，自主選取不同的運動模式；在較復雜的海底地形下，它還能夠自主避障；它可實現三維坐標下5個自由度的連續(xù)運動控制，具有自動定向、定深、定高、垂向移動、橫向運動、位置和路徑閉環(huán)控制功能，也具有水面遙控航行功能。