“尾鰭的一擺一動(dòng)，總會(huì)勾起我們?nèi)ハ耄喝绾芜M(jìn)一步改進(jìn)控制算法，在仿生魚(yú)身上更完美地實(shí)現(xiàn)魚(yú)類(lèi)的波動(dòng)推進(jìn)方式?！痹谥袊?guó)科學(xué)院自動(dòng)化所仿生魚(yú)課題組所在的辦公室內(nèi)，看著機(jī)器海豚不時(shí)躍出水面的表演，該課題組的王碩研究員悠悠地拋出這句話(huà)，隨后解釋說(shuō)，“波動(dòng)推進(jìn)是一種不同于螺旋槳的推動(dòng)方式，這種深藏在自然界的力量值得我們投注心力，潛心研究，將為水下航行提供一種新的前行力量。”

據(jù)他介紹，仿生機(jī)器魚(yú)作為魚(yú)類(lèi)推進(jìn)機(jī)理和機(jī)器人技術(shù)的結(jié)合點(diǎn)，為研制新型的水下航行器提供了一種新思路，具有重要的研究?jī)r(jià)值和應(yīng)用前景，可用于狹窄或危險(xiǎn)水下環(huán)境中的監(jiān)測(cè)、軍事偵察、水下救撈、水下考古、海洋生物觀察、水下設(shè)備檢修等工作。中科院自動(dòng)化所仿生機(jī)器魚(yú)的研究工作由復(fù)雜系統(tǒng)控制與管理國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的譚民研究員組織和指導(dǎo)，開(kāi)展于2001年，經(jīng)過(guò)十多年的堅(jiān)持和攻堅(jiān)，目前利用多模式控制技術(shù)，已將多種性能集成于高性能機(jī)器魚(yú)平臺(tái)。

課題組的研究人員，都落下了見(jiàn)魚(yú)忘我的“病根”。課題組成員周超博士畢業(yè)后留下來(lái)繼續(xù)進(jìn)行研究工作，觀察魚(yú)類(lèi)如同基因注入了他的身體?！耙?yàn)檠芯眶~(yú)，對(duì)魚(yú)有了一種別樣的感情。每次看到魚(yú)的時(shí)候，總是會(huì)靜靜地觀賞，看它的行進(jìn)路徑，看它的擺動(dòng)，會(huì)想到自己所研發(fā)出來(lái)的魚(yú)的機(jī)動(dòng)性、靈活性?！敝艹f(shuō)。

課題組的喻俊志老師研究海豚已近10年，提到海豚他便滔滔不絕：“在所有能夠躍水的水生動(dòng)物中，海豚采用背腹式推進(jìn)，即在豎直面內(nèi)上下拍動(dòng)尾鰭，能夠得到更佳的俯仰機(jī)動(dòng)能力，更適于在水面附近做上下翻飛的動(dòng)作，具有比其他魚(yú)類(lèi)更小的躍水門(mén)限速度?！?/p>

經(jīng)過(guò)多年的努力，課題組基于攻角的機(jī)器海豚快速游動(dòng)控制算法，實(shí)現(xiàn)了1.5倍體長(zhǎng)的最高直線(xiàn)游速，并在國(guó)際上首次實(shí)現(xiàn)了機(jī)器海豚的躍水，即機(jī)器人身體完全躍出水面，并完整復(fù)現(xiàn)“出水——空中滑行——再入水”這一生物躍水過(guò)程。

喻俊志稱(chēng)自己已對(duì)海豚有了一種特殊的感情：“周末一有時(shí)間，就帶著孩子去海洋館看海豚表演，觀賞海豚躍出水面的美麗瞬間?！?/p>

盡管整個(gè)課題組的仿生機(jī)器魚(yú)研究將智能算法與仿生學(xué)等其他學(xué)科知識(shí)進(jìn)行融合，開(kāi)辟了一個(gè)嶄新的研究方向，提出更多創(chuàng)新性的理論成果，而且他們所研制出的多仿生機(jī)器魚(yú)群體協(xié)作與控制仿生機(jī)器魚(yú)，也在國(guó)際仿生機(jī)器魚(yú)領(lǐng)域占有一席之地，但作為愛(ài)魚(yú)之人，課題組的每個(gè)人都強(qiáng)調(diào)這只是最基礎(chǔ)的工作。“要想實(shí)現(xiàn)像魚(yú)類(lèi)一樣自由自在地游動(dòng)，還有很多的困難要面對(duì)?！庇骺≈菊f(shuō)，從理論到應(yīng)用還要面對(duì)更為復(fù)雜的環(huán)境考驗(yàn)，每一次成功都是建立在無(wú)數(shù)次嘗試和失敗的基礎(chǔ)上，而每一次克服了困難，就又會(huì)面對(duì)新的問(wèn)題，但他“總是舍不得停下來(lái)，不知不覺(jué)便堅(jiān)持了近10年”。 （詹媛）